Спокойные будни Хикару Амацуга Амацуги внезапно обрываются, когда он спасает Альму — механическую руку, взывающую о помощи. Альма сливается с его курткой, открывая Хикару мир механических рук: таинственного оружия, наделённого разумом, которое обычно становится частью тела своего владельца. Вынужденный бежать, спасая свою жизнь, Хикару в конце концов попадает в плен к Аки Мурасамэ — обладательнице сразу двух механических рук, работающей на организацию ARMS, защищающую подобные механизмы от жестокого обращения.Группировка Кагами, зловещая организация, считающая механические руки простыми инструментами, охотится за Альмой. В ARMS Хикару признают безнадёжным из-за отсутствия природных задатков к владению механической рукой, поэтому Аки назначают его телохранителем. Но она терпит поражение от Дзюна Кагами, который жестоко вырывает обе её механические конечности, обрекая девушку на медленную смерть. Не желая мириться с такой судьбой для Аки, Хикару неожиданно пробуждает собственную силу и обезвреживает Кагами. Став полноправным членом ARMS, Хикару твёрдо намерен раскрыть правду о механических руках и защитить своих новых друзей и союзников.

В далёком будущем люди создают робота по имени МИРУ, способного путешествовать во времени, посещая разные эпохи, места и даже параллельные миры. В отличие от других роботов, МИРУ не оснащён оружием. Вместо этого он помогает людям преодолевать серьёзные препятствия мирным путём, вдохновляя на новые начинания без насилия.МИРУ постоянно совершенствуется, общаясь с людьми, учась и развиваясь, чтобы помогать тем, кто борется за выживание. Он выслушивает их проблемы и оказывает поддержку. Помогая другим, МИРУ запускает «эффект бабочки» — цепочку кардинальных перемен, ведущих общество к светлому будущему.Зачем был создан МИРУ? В чём его предназначение? Сможет ли он спасти Землю и человечество от антиутопического будущего?